Aumentada por Carlos III con las piezas que existían en diversos sitios reales y con la colección adquirida al aficionado Don Jaime Masones; inventariada en tiempo de Carlos IV, sufrió algunas vicisitudes en la época de la guerra de la Independencia, siendo despojada de la espada rendida por Francisco I en Pavía, hasta que, en 1844, el Director de caballería Sr. Campuzano tomó la iniciativa de un nuevo arreglo e inventario que hizo el artista italiano D. Gaspar Sensi, autor de una preciosa colección de dibujos que, con texto de M. Jubinal, se publicó en París.

Este álbum sólo tiene el defecto de que el afán de atribuir las piezas importantes de la Armería a personajes célebres de nuestra historia patria, condujo a los más lamentables errores, en términos que allí aparecen como cascos de Aníbal y de Julio César, unas borgoñotas de Carlos V; como armadura del Cid, una cuajada de ornamentación del Renacimiento; como de Boabdil, dos armaduras del siglo xvi, una de ellas ecuestre; como de Isabel de Castilla y de Fernando el Católico, otras posteriores también; como armaduras de Guzmán el Bueno y de Cristóbal Colón, unas del siglo xvii; y en fin se denominan moriscas, muchas piezas con ornatos de gusto Renacimiento.

Posteriormente el señor Martínez del Romero redactó un catálogo, con un curioso glosario de voces técnicas, donde ya aparecen destruidos algunos de los errores citados, si bien subsisten las atribuciones erróneas de las espadas y la silla del Cid Campeador, la armadura de Cristóbal Colón, la partesana de D. Pedro el Cruel (que es de Carlos V), las celadas de Boabdil (que son venecianas) y otras muchas no menos peregrinas, aparte de la equivocación de fechas con respecto a multitud de piezas; sin embargo de lo cual no deja de ser muy apreciable el trabajo del señor Martínez del Romero, pues era el primero en su género que se hacía en España.

En 1883 fue encomendado el nuevo arreglo y catalogación de la Armería, que tan necesario era, al inteligente coleccionador de objetos de arte, conde de Valencia de D. Juan, a quien secunda D. Paulino Savirón, individuo del Museo Arqueológico. Buscando éstos señores documentos de que auxiliarse, han hallado una serie de dibujos acuarelados, hechos en el siglo xvi para servir de inventario a la Armería particular del emperador Carlos V, que fue trasladada de Valladolid a Madrid con las demás armas que de antiguo formaban la de los reyes, como queda dicho, dibujos semejantes a otros hechos con el mismo fin, que se conservan en la Armería de Viena.

Si el importante Museo de Armas de Madrid no puede ofrecer elementos para reconstruir la historia completa de las mismas, en cambio es el primero en su género en cuanto al número y mérito de piezas enriquecidas y decoradas con todos los primores y delicados procedimientos que emplearon los artistas del siglo xvi para embellecerlas; y como es fácil de comprender, Carlos V y Felipe II atesoraron lo más exquisito y precioso de esas producciones. Sin embargo, figuran allí piezas curiosísimas de la Edad Media, como es la magnífica espada falsamente atribuida a Roldán y que debió ser de algunos de los Alfonsos, cuya vaina está decorada con lacerías de gusto mudéjar, producido por el estilo bizantino; la espada y acicates de San Fernando; la silla atribuida a Jaime el Conquistador, y que por lo menos es de su tiempo; las armaduras de torneo y montante de Fernando el Católico, las espadas de García de Paredes y de D. Suero de Quiñones, y la armadura de Felipe el Hermoso.

Del siglo xvi son la mayoría de las numerosas piezas que allí se custodian, figurando en primer término, la numerosa y rica colección de armaduras completas, en su mayor parte ecuestres, del emperador Carlos V: entre éstas se distingue por su rareza y originalidad la célebre armadura romana con que entró en Monza cuando fue coronado rey de Lombardía; no menos curiosas son las borgoñotas y escudos repujados, cincelados y damasquinados de oro y plata, con motivos ornamentales y asuntos tomados de la mitología y de la historia profana, trabajos bellísimos debidos a los italianos hermanos Negrolli y a artistas alemanes no menos hábiles; entre las rodelas es digna de mención la decorada con la cabeza de Medusa, repujada en alto relieve; también pertenecientes al emperador son unos platos de hierro para comer en campaña, una litera para a sentado o echado y una elegantísima armadura con brial o falda de hierro, para pelear a pie. De Felipe II hay también ricas piezas, tales como la armadura repujada, damasquinada y pavonada que lleva la firma del artista Desiderio Colman, quien empleó un año en tan prolija y delicada obra, y la gola cincelada en la cual se ve representada la batalla de San Quíntín.

De Felipe III hay, entre otras, una recia armadura damasquinada, hecha en Pamplona. También se conserva una brigantina del emperador Maximiliano I, padre de Carlos V, armaduras del Elector de Sajonia, del obispo Acuña, del Gran Duque de Alba, de D. Alvaro de Bazán, primer marqués de Santa Cruz, de Francisco Pizarro, de Hernán Cortés y de varios príncipes niños. Abundan los arneses de torneo, con las tarjas, o sobrepetos volantes sujetos a la coraza; armaduras de a pie, almetes españoles de pico de gorrión, vistosas bardas o armaduras de caballos, sillas de montar reforzadas con hierro o adornadas con pasta o con pinturas; adargas vacarías con preciosos bordados; lanzas de torneo pintadas y doradas, de gran peso, algunas de ellas de cinco metros de longitud; espadas de lazo y de cazoleta con ricos adornos, muchas de ellas con hojas toledanas, marcadas, sobresaliendo la de D. Juan de Austria con empuñadura mudéjar; montantes regalados por Papas a algunos reyes de España; escopetas, mosquetes y arcabuces con incrustaciones de lindos dibujos, y las marcas de los arcabuceros de Madrid; ballestas de diversos sistemas, cañones con ornamentación de relieve, banderas, aunque muchas de ellas se perdieron en el incendio que sufrió la Armería en 1885 y entre otra multitud de piezas y objetos diversos prendas de vestir y armas turcas y armaduras
japonesas.

Por último, en la Armería se conserva también parte de las coronas visigodas descubiertas en Guarrazar, cuya otra parte está en el museo de Cluny en París.

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