Fácilmente puede comprenderse que las armas defensivas fueron inventadas poco después que las ofensivas; y así como éstas se puede decir que han sido las mismas en todos los tiempos y en todos los pueblos con pocas variantes y raras invenciones de otras nuevas, las defensivas, partiendo siempre de la base de proteger aquellas partes del cuerpo en que más peligrosa pudiera ser la herida y las que más se exponían en el combate, han sufrido más modificaciones que las ofensivas, desapareciendo cuando generalizado el uso de las armas de fuego no pudieron servir ya de defensa, quedando como simple adorno; a las ofensivas, no a todas les ha pasado lo mismo, pues la espada será siempre de uso general, si bien en los combates de los tiempos modernos no juega el mismo papel que en la antigüedad.

Según parecen indicar las tradiciones de la Grecia y las hipótesis que pueden formularse sobre los medios de que se valiera el hombre prehistórico para defenderse, las pieles de animal debieron ser las primeras armaduras con que cubrió su cabeza y su cuerpo. Las verdaderas armaduras no empezaron, pues, hasta que se conocieron los metales y la manera de trabajarlos.

Dos piezas del armamento defensivo han sido constantes en la historia: el casco y el escudo, pues algunos pueblos de civilización atrasada las emplearon por todo armamento defensivo para proteger la cabeza y el cuerpo, respectivamente, de los ataques del contrario.

Sin embargo, ha sido de uso general la armadura o conjunto de piezas que cubrían todo o casi todo el cuerpo del guerrero. En el arnés defensivo se puede hacer una clasificación: la armadura o sea el conjunto de láminas o planchas metálicas que acusan con más o menos precisión las partes del cuerpo a que se ajustaban y la cota, bien la formada por una imbricación de piececitas metálicas o sea la loriga, y la de mallas que, sobre todo en la Edad Media, tuvo extraordinaria importancia llegando a cubrir todo el cuerpo del guerrero; también se usó la cota de cuero.

Al igual que aconteció con las armas ofensivas pasó con las defensivas a la aparición de las armas de fuego, pues entonces el acero de que a la sazón se fabricaba la armadura de placas fue insuficiente para defender de las balas, a pesar de los petos que se conservan en las colecciones de armas que fueron puestos a prueba de mosquete, de resultas de lo cual conservan las abolladuras semicirculares causadas por el proyectil que no consiguió atravesar el duro metal.

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